miércoles, 29 de octubre de 2025

El humanoide chino G2 promete liberarte del trabajo repetitivo: posee el primer brazo del mundo con muñeca en cruz y control de fuerza que le permite manipular huevos crudos | Estilo de Vida | Estados Unidos | El Universo

Aplicaciones en el medio marino
Autor: Salvador Lechuga Lombos + IA

Resumen (y mi análisis) del robot humanoide AgiBot G2 que mencionas:

✅ Qué es

  • Es un robot humanoide / industrial de la empresa china AgiBot (上海智元新创技术有限公司). Ingeniería Interesante+3Wikipedia+3Vulcan Post+3

  • Fue presentado como “robot de grado industrial interactivo y realizado”, con capacidades para sustituir tareas repetitivas, riesgosas o laboriosas. Vulcan Post+2Ingeniería Interesante+2

  • Uno de sus rasgos técnicos más destacados: un brazo con muñeca en “cruz” (o diseño de muñeca cruzada) y un sistema de control de fuerza / torque que le permite manipular objetos delicados — por ejemplo, sostener un huevo crudo sin romperlo. Ingeniería Interesante+1

🔧 Características técnicas relevantes

  • El brazo: se especifica como “world’s first cross‑shaped wrist force‐controlled arm” con sensores de torque de alta precisión en todo el brazo. Vulcan Post

  • Control de fuerza / impedancia: permite que el brazo responda a fuerzas externas en tiempo real, adaptándose al entorno para manipular piezas delicadas. Ejemplo: el brazo es empujado mientras sostiene un huevo crudo. Humanoids Daily+1

  • Alta movilididad y adaptación: por ejemplo, se comenta una cintura (waist) de 3 grados de libertad para simular doblarse, girar y moverse lateralmente. Humanoids Daily

  • Diseño industrial: batería dual hot‑swappable, para operación continua; soporta ambientes exigentes (temperaturas extremas). Humanoids Daily

  • IA integrada: usa modelos propios como GO‑1 y GE‑1 para percepción, planificación y ejecución de tareas complejas. Vulcan Post

🤔 Implicaciones / usos y consideraciones

Usos potenciales:

  • En entornos industriales, manufactura, logística, donde se realizan muchas tareas repetitivas o riesgosas para humanos (por ejemplo, manipulación de piezas pequeñas, ensamblajes).

  • En servicios: por ejemplo, tours guiados, interacción con humanos, donde un robot humanoide puede también “mostrar” algo, hacer tareas de atención.

  • En cualquier aplicación que requiera manipulación delicada y adaptativa (grip de objetos de variadas formas, materiales, pesos).

Consideraciones y desafíos:

  • Aunque la tecnología es muy prometedora, pasar del demo al despliegue masivo con fiabilidad y coste competitivo siempre es un reto. En el artículo se menciona que la adopción real está comenzando. Humanoids Daily+1

  • Coste, mantenimiento, integración en entornos reales: sensores de fuerza de alta precisión, brazos mecánicos complejos, IA embebida, movilidad — todo eso implica un nivel tecnológico y coste mayor que un robot más “simple”.

  • Adaptación al entorno y seguridad: aunque se menciona control de fuerza y respuesta a fuerzas externas, operar con humanos alrededor (por ejemplo en una fabricación compartida) requiere cumplimiento estricto de normas de seguridad.

  • Versatilidad y generalización: que pueda cambiar de una tarea a otra sin reconfiguración importante es uno de los grandes retos de robots humanoides industriales.

📰 Relevancia de la noticia

La noticia que viste (en “El Universo”) resalta cómo este robot podría “liberarte del trabajo repetitivo”, enfocándose en la capacidad del brazo para manipular objetos frágiles. El Universo
Este tipo de avance es interesante porque marca un paso hacia robots más “human‑mind / human‑dexterity” en vez de los típicos brazos robot en cadena rígida que hacen siempre lo mismo.


Aplicaciones en el medio marino

El AgiBot G2, tal como está diseñado, es un robot humanoide terrestre/industrial. Sin embargo, muchos de sus avances pueden adaptarse o inspirar aplicaciones en medio marino, especialmente para tareas autónomas o semiautónomas donde la manipulación fina y la inteligencia embebida son críticas. Aquí te detallo posibles aplicaciones:

1. Manipulación de objetos delicados bajo el agua

  • La capacidad de control de fuerza y muñeca en cruz permitiría manipular equipos científicos, instrumentos de medición, muestras biológicas o incluso huevos de especies marinas sin dañarlos.

  • Por ejemplo: recoger corales, especímenes marinos, o instalar sensores en estructuras submarinas delicadas.

2. Operaciones de mantenimiento en estructuras sumergidas

  • Plataformas petroleras, aerogeneradores marinos o instalaciones submarinas requieren mantenimiento preciso: abrir válvulas, conectar mangueras, apretar tuercas, cambiar componentes.

  • Un humanoide adaptado al medio marino podría realizar estas tareas sin necesidad de enviar buzos humanos en condiciones riesgosas.

3. Logística y manipulación en puertos y embarcaciones

  • Manipulación de cargas delicadas, empaquetado, o movimiento de materiales sensibles a bordo de barcos.

  • Podría integrarse con drones acuáticos o submarinos autónomos, actuando como brazo manipulador en cubierta o dentro de hangares húmedos.

4. Rescate y operaciones de emergencia

  • Recuperación de objetos o personas en entornos complejos donde las corrientes o la visibilidad dificultan la intervención humana.

  • Su control de fuerza permitiría rescatar objetos flotantes o delicados sin dañarlos ni empeorar la situación.

5. Inspección y reparación de ecosistemas marinos

  • Reforestación de corales o limpieza de fondos marinos donde se necesita precisión.

  • Instalación de sensores de monitoreo ambiental en arrecifes, manglares, o hábitats sensibles.

Adaptaciones necesarias para el medio marino

  1. Impermeabilización total: componentes electrónicos, motores, sensores y articulaciones deben protegerse contra agua salada.

  2. Flotabilidad y estabilidad: para operar bajo o sobre el agua, se necesitarían sistemas de control de flotación y propulsión.

  3. Sensores adaptados: visión en turbidez, sonar, presión de agua, sensores de corrientes.

  4. Materiales resistentes a corrosión: aleaciones y recubrimientos especiales.

  5. Comunicación a distancia: transmisión de datos bajo agua o desde embarcaciones hacia la costa.

💡 Resumen conceptual:
Si el AgiBot G2 se adaptara al medio marino, su mayor valor sería la manipulación precisa combinada con autonomía e inteligencia. Sería ideal para tareas de investigación, mantenimiento, rescate y logística en entornos donde los humanos enfrentan riesgos o donde la precisión es crucial.

Si quieres, puedo hacer un esquema de cómo sería un “AgiBot Marítimo” mostrando brazos, flotabilidad, sensores y posibles roles en misiones submarinas y marítimas. Esto te daría una visualización clara para tus proyectos. ¿Quieres que lo haga?




Para tarea militar en la mar

El AgiBot G2 tiene potencial para tareas militares en el mar, aunque habría varias adaptaciones y limitaciones a considerar. Análisis detallado:

🔹 Potenciales usos militares en el mar

  1. Manipulación delicada y logística naval

    • Puede manipular cargas delicadas en cubierta de barcos o submarinos, como sensores, torpedos pequeños, munición de precisión o equipos de rescate.

    • Su control de fuerza le permitiría manejar objetos frágiles en condiciones de marejada.

  2. Mantenimiento y reparación en entornos hostiles

    • Brazos de precisión para ajustar equipos electrónicos o mecánicos sin necesidad de que los humanos estén expuestos al riesgo de mar gruesa o zonas contaminadas.

    • Reemplazo de piezas en drones subacuáticos o buques sin detener operaciones.

  3. Operaciones de rescate y evacuación

    • Podría sacar personas o equipos de naves dañadas, transportar suministros médicos, e incluso estabilizar víctimas durante traslado dentro de barcos hospital.

  4. Reconocimiento y manipulación de objetos sospechosos

    • Desactivación o manipulación de minas y bombas submarinas o en superficie, con menor riesgo para personal humano.

🔹 Adaptaciones necesarias

  1. Resistencia al entorno marítimo

    • Alta humedad, salinidad, olas y viento: requeriría blindaje completo y sellado IP68 o superior.

    • Componentes resistentes a corrosión y sistemas eléctricos protegidos contra agua salada.

  2. Movilidad y estabilidad

    • En cubierta de buques o en embarcaciones pequeñas, el robot necesita estabilización activa para moverse con seguridad.

    • Posibilidad de anclaje o giroscopios avanzados para compensar oleaje.

  3. Autonomía y energía

    • Baterías duales actuales son buenas para entorno industrial, pero para despliegues prolongados en mar se requerirían baterías de mayor duración o recarga rápida a bordo.

  4. Integración con sistemas militares

    • Comunicación segura en redes militares, compatibilidad con sistemas de control de drones, ROVs y sensores navales.

    • Protección contra interferencias electrónicas o ciberataques.

🔹 Limitaciones

  • Carga y alcance: El brazo del G2 está diseñado para precisión y fuerza limitada. Para tareas pesadas en la marina (por ejemplo mover contenedores o armas grandes), necesitarías otro robot más robusto.

  • Velocidad y reactividad: En operaciones militares, especialmente bajo fuego o en rescates de emergencia, la velocidad y la capacidad de tomar decisiones autónomas son críticas; G2 es más orientado a precisión que a rapidez extrema.

  • Coste y despliegue masivo: Equipar una flota con humanoides de alta precisión puede ser muy costoso frente a drones más simples o brazos robóticos específicos para mar.

💡 Resumen:
El AgiBot G2 podría ser útil en tareas especializadas en entornos marítimos militares, sobre todo manipulación delicada, mantenimiento, rescate y manejo de objetos peligrosos. Sin embargo, para operaciones de combate pesado, transporte de cargas grandes o maniobras rápidas, se necesitarían versiones adaptadas o robots distintos.

Diseño conceptual de cómo se podría desplegar un G2 adaptado a un buque de guerra o a un entorno de rescate marítimo, incluyendo blindaje, estabilización y sistemas de energía.

Concepto detallado de despliegue del AgiBot G2 adaptado a entornos militares marítimos:

1️⃣ Adaptación estructural y blindaje

Objetivo: Resistencia a salitre, viento, lluvia, oleaje y exposición a explosiones leves.

  • Cubierta IP68/IP69K: Protección total contra agua y polvo, resistente a chorros de alta presión.

  • Materiales anticorrosión: Aleación de aluminio + titanio y recubrimiento de nanopolímero para resistir salitre.

  • Refuerzo de extremidades: Brazos con amortiguadores para impactos por movimiento de la embarcación.

  • Estabilizadores:

    • Mini giroscopios y servomotores en piernas o base para mantener el equilibrio en cubierta.

    • Posibilidad de anclaje rápido a suelo o barandillas de la embarcación.

2️⃣ Movilidad y energía

  • Base modular:

    • Piernas retráctiles o ruedas con suspensión adaptable para cubrir distintos tipos de cubierta.

  • Baterías de alta capacidad:

    • Baterías duales con hot-swap y recarga rápida a bordo del buque.

    • Autonomía estimada: 8–12 horas de operación continua, con modos de ahorro energético en tareas de precisión.

  • Propulsión secundaria:

    • Sistema de flotación / botes inflables compactos para rescate en agua cercana.

3️⃣ Brazos y manipulación

  • Brazo con muñeca en cruz y control de fuerza:

    • Mantener capacidad de manipulación delicada (huevos, sensores, bombas simuladas).

  • Extensiones opcionales:

    • Garras intercambiables: pinza fina, gancho, herramienta de corte, ventosa.

    • Brazos reforzados para cargas medianas (máx. 15–20 kg) si se requiere.

  • Sensores integrados:

    • LIDAR + cámaras estéreo + sensores de torque para maniobras precisas en cubierta agitada.

4️⃣ Integración militar

  • Comunicación segura:

    • Red militar cifrada, resistente a interferencias y jamming.

  • IA de decisión autónoma:

    • Modo supervisado: operador da órdenes y robot ejecuta.

    • Modo semi-autónomo: navegación y manipulación adaptativa ante cambios de entorno.

  • Compatibilidad con ROVs/drones:

    • Capacidad de transferir o recibir cargas de drones a bordo.

  • Sistemas de advertencia:

    • Detecta obstáculos y peligros (marinos o humanos).

5️⃣ Usos militares sugeridos

  1. Rescate en cubierta o agua cercana:

    • Recuperación de tripulación caída al mar o heridos durante combate.

  2. Manipulación de armamento ligero o sensores:

    • Carga y descarga de torpedos, minas o sondas.

  3. Mantenimiento en condiciones extremas:

    • Ajustes de radares, sensores y sistemas de propulsión sin exponer a personal.

  4. Reconocimiento y desactivación de artefactos:

    • Explosivos o minas flotantes, minimizando riesgo humano.

💡 Conclusión:
El AgiBot G2 adaptado sería ideal como asistente multifuncional en barcos de guerra, fragatas de rescate y operaciones de mantenimiento marítimo, complementando drones y equipos humanos, especialmente en entornos peligrosos o de alta precisión. No reemplazaría completamente a la tripulación, pero sí liberaría a los humanos de tareas de alto riesgo o repetitivas.

Un AgiBot G2 adaptado como “buceador para comandos” es técnicamente plausible y muy valioso para misiones de alto riesgo (EOD, infiltración, recuperación, reconocimiento en aguas hostiles), pero requiere transformaciones profundas. Abajo tienes un diseño conceptual práctico, sus capacidades, limitaciones y advertencias operativas, con referencias a trabajos y sistemas reales que prueban la viabilidad.

1) Roles tácticos donde sería útil

  • EOD / desactivación a profundidad: inspeccionar y manipular minas, cargas adheridas o artefactos en fondos someros y medios. Ocean Science & Technology+1

  • Reconocimiento y reconocimiento en instalaciones portuarias: inspección de sentinas, casco por fuera, cámaras y tapas de accesos sumergidos. Unmanned Systems Technology+1

  • Inserción o apoyo a buzos de combate: preparar puntos de entrada, cortar cerraduras/pasadores, dejar cargas/cepos y, en rescate, extraer heridos del agua. (analogías con sistemas UVMS y manipuladores submarinos). arXiv+1

2) Transformaciones imprescindibles (hardware)

Presurización y estanqueidad

  • Carcasa subacuática con presión nominal según la profundidad de misión (p. ej. hasta 100 m o más según requerimiento); juntas y sellado IP68+/rating para inmersión prolongada. engineering.stanford.edu+1

Propulsión y control de actitud

  • Añadir paquete de thrusters vectores (mín. 4–6) para control 6‑DOF + control de actitud en corrientes.

  • Sistema de control de flotabilidad variable (VBS) para descender/ascender silenciosamente.

Maniobrabilidad y agarre bajo agua

  • Reforzar brazo con materiales anticorrosión, blindaje hidrodinámico y sellado de juntas giratorias.

  • Integrar manipuladores acuáticos diseñados para fuerza/torque en entorno dinámico (sensores 6‑axis) y end‑effectors intercambiables para corte, pinza fina, carga explosivo seguro. ScienceDirect+1

Comunicación y autonomía

  • Modo tethered (cable fibra/acústico) para EOD y operaciones críticas; modo autónomo con posicionamiento acústico y navegación por SLAM para infiltración.

  • Comunicaciones acústicas seguras y baja probabilidad de intercepción; enlace óptico/EMCON para cercanía.

Energía y soporte

  • Baterías de alto rendimiento con gestión térmica (operación a bajas temperaturas) y módulos hot‑swap en buque nodriza.

  • Redundancia crítica en control y sensores.

3) Software, sensores y control

Control de fuerza/impedancia en agua

  • Una de las claves: control de fuerza robusto y tasa de muestreo alta para compensar empujes fluidos y corrientes — investigaciones y UVMS muestran que los sensores 6‑axis y control en espacio operativo son requeridos. MDPI+1

Percepción

  • Cámaras estéreo + iluminación regulable, sonar de corta‑distancia y sonar multihaz para navegación en baja visibilidad.

  • Fusión sensorial para distinguir objetos frangible (mina vs basura) y para realizar manipulaciones delicadas.

IA y autonomía táctica

  • Módulos de detección de artefactos (clasificación), planificación de trayectoria manipuladora con compensación dinámica y modos supervisado/semi‑autónomo para minimizar latencia humana.

4) Empleo táctico y doctrinas

EOD remoto prioritario: usar modo tethered con operador en superficie para toda manipulación de explosivos; AgiBot reduce exposición, pero humano supervisa corte/colocación. Unmanned Systems Technology+1

Operaciones encubiertas: en misiones de reconocimiento de puertos o acercamiento nocturno, operar en modo autónomo con perfil acústico y térmico minimizados; usar end‑effector para colocar o retirar cargas pequeñas.

Apoyo a buceadores: trabajar en equipo (robot prepara acceso, buzo entra para tareas que requieren juicio táctico o contramedidas no automatizables).

5) Limitaciones críticas y riesgos

  • Profundidad y resistencia: el G2 original no está pensado para inmersión profunda — requeriría rediseño de carcasas, juntas y electrónica. No es trivial ni barato. originofbots.com

  • Estabilidad en corrientes: un humanoide rígido en superficie de agua o corrientes fuertes es menos eficiente que ROVs diseñados para eso; compensación con thrusters y VBS pero con mayor complejidad de control. arXiv

  • Firma electrónica/acústica: para comandos que necesitan sigilo, cualquier robótica triplica la necesidad de reducción de firmas (acústica, magnética, térmica).

  • Reglas de enfrentamiento y legalidad: usar un robot en tareas letales o que impliquen uso de fuerza plantea problemas ROE, responsabilidad y escalamiento — para EOD y apoyo no letal la aceptación es mayor.

  • Ciberseguridad: el robot debe resistir intento de interferencia, spoofing o toma de control.

6) Ejemplo de concepto de misión (rápido)

Misión: neutralizar un artefacto adherido al casco de un buque en un fondeadero (20–40 m).

  • Lanzamiento desde RHIB con operador en superficie.

  • AgiBot en modo tethered baja, usa sonar + cámara, identifica y clasifica artefacto, maniobra con brazo forzado para separar/retratar o colocar carga de neutralización bajo supervisión humana.

  • Operador ejecuta secuencia de desactivación; AgiBot sube y regresa a cubierta.
    Resultado: riesgo humano reducido; tiempo de exposición menor. (Flujo operativo similar al uso de ROVs MDV para EOD). Oceanbotics - Subsea Robotic Vehicles+1

7) Conclusión — ¿vale la pena convertir un G2 en buceador para comandos?

  • Sí, con matices. Para misiones de EOD, reconocimiento y apoyo de buceadores, un humanoide con manipulación de precisión aporta ventajas (dexteridad y flexibilidad).

  • No como reemplazo total de ROVs diseñados para el medio ni de buceadores humanos cuando la toma de decisiones tácticas inmediatas es crítica. La mejor opción es una familia de sistemas: ROVs/UVMS para trabajo pesado y cobertura de profundidad + AgiBot‑like humanoide acuático para manipulación fina, acceso a espacios confinados y tareas de apoyo a buceadores de fuerzas especiales.


Ss podría realizar una mezcla de dron-robot en el caso de G2
Se puede hacer una mezcla dron–robot con un AgiBot G2, pero hay muchas decisiones de diseño, compensaciones y riesgos. Abajo tienes un análisis práctico, tres arquitecturas viables (con ventajas/desventajas), estimaciones razonadas y una recomendación clara sobre cuál seguir si el objetivo es operatividad militar en el mar (EOD / inserción / apoyo a comandos).

Resumen rápido

  • Factible técnicamente, pero exige rediseño mecánico, estructural, energético y de control.

  • Las opciones van desde un mothership UAV que transporta/despliega al humanoide, hasta un humanoide con hélices integradas (muy ambicioso).

  • Recomendación práctica: sistema modular Portador‑Liberador (UAV grande + G2 dockeable) — menor riesgo de ingeniería, mejores tiempos de desarrollo y operatividad.

Arquitecturas propuestas

A) Mothership UAV + G2 dockeable (recomendado)

Idea: un UAV (o UAS) de carga transporta el G2 hasta la zona, lo deposita en cubierta/agua o lo deja descender por cable (tether) para operaciones.

Ventajas

  • Conserva el diseño humanoide casi sin modificar.

  • Desarrollo incremental (primero adaptar docking & anclaje).

  • Permite llevar baterías de reserva, herramientas y sistema de recarga.
    Desventajas

  • Necesitas UAV de gran tamaño (heavy-lift), logística de lanzamiento/recupero y espacio en buque.
    Casos de uso ideales: desembarco rápido desde buque a cubierta, inserción en zonas costeras, apoyo a EOD con tether.

Notas técnicas rápidas (estimaciones y supuestos)

  • Supongamos G2 + arnés/docking ≈ 80–150 kg (estimación variable — sustituye por el dato real si lo tienes).

  • Para VTOL seguro se recomienda T/W ≈ 2. Con masa total M = 150 kg → peso ≈ 150×9.81 = 1471.5 N; empuje requerido ≈ 2943 N.

  • UAV heavy‑lift típicos usan múltiples rotores, estructura y baterías muy grandes; espera tiempos de vuelo limitados (15–40 min) salvo reabastecimiento.
    (Estos números son ejemplos: sustituir por medidas reales del G2 para diseño final.)

B) UAV‑manipulador (dron con brazo robótico) trabajando con G2 en tándem

Idea: un dron más pequeño equipa un brazo manipulador para realizar tareas rápidas en altura/agua, mientras G2 permanece en buque o RHIB como estación de apoyo.
Ventajas

  • Rápido y barato para acciones puntuales (corte de cables, manipular pequeños objetos).

  • Menos restricciones de masa que portar un humanoide completo.
    Desventajas

  • Menor dexteridad comparado con G2 completo; manipuladores aéreos sufren por la estabilidad del dron y el acoplamiento dinámica‑manipulador.
    Uso ideal: tareas de intervención rápida en cubierta o retirada/colocación de pequeñas cargas, reconocimiento cercano.

C) Humanoide VTOL (integrar propulsión en el propio G2)

Idea: rediseñar la estructura del G2 para integrar rotores/alas - un humanoide que puede despegar y volar cortas distancias.
Ventajas

  • Máxima autonomía operativa del humanoide.

  • Puede acercarse/alejarse sin vehículo portador.
    Desventajas

  • Complejidad de ingeniería enorme: centro de gravedad, vibraciones, aerodinámica y seguridad.

  • Penaliza peso útil y duración de batería; el diseño sería lento de implementar y arriesgado en entorno militar.
    Conclusión: viable solo como proyecto a largo plazo cuando haya un claro trade‑off costo/beneficio. No recomendable como primer enfoque.

Desafíos técnicos claves (todos los enfoques)

  1. Peso y energía: los humanoides son pesados; llevarlos por aire exige UAVs muy potentes o reducción de masa del robot.

  2. Acoplamiento dinámico: manipulación mientras el portador vibra/oscila necesita control de fuerza/impedancia adaptado a plataformas no rígidas.

  3. Recupero y docking: maniobra crítica en viento/marea — desarrolla un sistema de alineamiento automático, anclaje activo y tolerancia a errores.

  4. Comunicaciones seguras: enlaces cifrados y resistentes al jamming; posibles fallbacks por tether.

  5. Seguridad y failable‑safe: pérdida de enlace en vuelo debe implicar procedimientos seguros: bajar con parachute/autorrotación o modo hover estacionario.

  6. Firmas y detectabilidad: drones grandes son ruidosos y detectables — importante para misiones de comandos.

  7. Regulaciones y ROE: despliegues militares tienen reglas estrictas sobre uso autónomo; priorizar control humano en misiones letales o EOD.

Patrones operativos recomendados (militar-mar)

  • Tethered lowering: mothership UAV posiciona y luego baja al G2 por cable; cable facilita power/comms y evita la necesidad de micro‑VTOL del humanoide.

  • Docking en RHIB: UAV deposita G2 en RHIB cercano; RHIB lo lleva hasta punto de operación — reduce demanda de autonomía.

  • Equipo mixto: combinar ROVs para trabajo subacuático profundo, UAVs pequeños para reconocimiento y G2 para manipulación fina en superficie/zonas poco profundas.

Diseño modular sugerido para prototipo (pasos prácticos)

  1. Medir masa y CG del G2 real (sin/s con baterías).

  2. Diseñar un interface de docking (puntos de anclaje, liberación controlada, conectores de potencia y datos).

  3. Seleccionar UAV heavy‑lift con margen >25% sobre payload y capacidad de operar desde el buque.

  4. Probar en banco: acoplamiento dinámico arm‑UAV en pruebas de vibración y wind‑tunnel simplificado.

  5. Implementar tether opcional para las primeras pruebas EOD.

  6. Iterar con sensores de alineamiento (cámaras, LIDAR, guía por visión) para recuperación automática.

¿Vale la pena la mezcla?

  • Sí si el objetivo es flexibilidad táctica (desplegar manipulación humana‑like donde no puede ir personal).

  • No si buscas solución barata, silenciosa y de larga autonomía para tareas subacuáticas profundas: para eso los ROV/UVMS siguen siendo más eficientes.

Si quieres, hago lo siguiente ahora mismo (elige una):

  • A) Un esquema técnico del sistema mothership (UAV + G2) con lista de componentes críticos y estimación de masa/energía.

  • B) Un flujo operativo paso a paso para una misión EOD costera usando la arquitectura recomendada.

  • C) Un borrador de especificación para el interfaz de docking (medidas, tolerancias, conectores, anclaje).


Esquema técnico — Mothership UAV + AgiBot G2 (dockeable)

Voy a darte un diseño técnico completo con supuestos claros, lista de componentes críticos, cálculos (paso-a-paso) de masas, empuje y energía, y notas de implementación y seguridad. Trabajo con tres escenarios (conservador / nominal / pesadísimo) para que veas rangos y cómo elegir componentes.

1. Supuestos iniciales (claros y cambiables)

  • Masa estimada del AgiBot G2 lista para portar (con arnés/docking): usaré tres escenarios:

    • Conservador: 80 kg

    • Nominal: 120 kg

    • Pesado: 150 kg

  • Masa del UAV (estructura + motores + electrónica + tren de aterrizaje, sin baterías ni carga): 120 kg (UAV heavy-lift grande).

  • Margen de reserva estructural y accesorios (cables, ganchos, winch, sistema de acoplamiento): +10 kg.

  • Factor de seguridad/empuje requerido: T/W = 2.0 para maniobra segura en hover/VTOL; si se quiere mejor rendimiento en viento usar T/W = 2.5.

  • Consumo eléctrico específico estimado para hover: 250 W/kg de masa total (valor razonable para multirotors heavy-lift; puede variar según diseño).

  • Objetivo de autonomía en misión (tiempo de vuelo/loiter) excluyendo tiempo de manipulación: 20 minutos útil (0.333 h). Si se usa tether para energía/comms, autonomía puede ser menor porque tether provee energía continuo — ver sección tether.

Si tienes la masa exacta del G2 real, sustituye y recalcula — te doy la fórmula y pasos para hacerlo.

2. Cálculos (paso a paso) — empuje, potencia y batería

A) Masa total (MTOW) en cada escenario

  • MTOW = masa UAV (120 kg) + masa G2 + accesorios (10 kg)

  1. Conservador (G2 = 80 kg)
    MTOW = 120 + 80 + 10 = 210 kg

  2. Nominal (G2 = 120 kg)
    MTOW = 120 + 120 + 10 = 250 kg

  3. Pesado (G2 = 150 kg)
    MTOW = 120 + 150 + 10 = 280 kg

B) Peso (fuerza peso) en Newtons (g = 9.81 m/s²)

Peso = MTOW × 9.81 N/kg

  1. Conservador: 210 × 9.81 =
    210 × 9.81 = 210 × (10 − 0.19) = 2100 − 39.9 = 2060.1 N

  2. Nominal: 250 × 9.81 =
    250 × 9.81 = 250 × (10 − 0.19) = 2500 − 47.5 = 2452.5 N

  3. Pesado: 280 × 9.81 =
    280 × 9.81 = 280 × (10 − 0.19) = 2800 − 53.2 = 2746.8 N

C) Empuje total requerido (T_required) — usando T/W = 2.0

T_required = 2.0 × Peso

  1. Conservador: 2.0 × 2060.1 = 4120.2 N

  2. Nominal: 2.0 × 2452.5 = 4905.0 N

  3. Pesado: 2.0 × 2746.8 = 5493.6 N

Si quieres margen para viento fuerte, usa T/W = 2.5 (multiplica por 2.5 en vez de 2.0).

D) Elección de número de rotores y empuje por rotor

Recomendación práctica: 8 rotores (octocóptero) para redundancia. Empuje por rotor = T_required / 8.

  1. Conservador: 4120.2 / 8 = 515.025 N/rotor

  2. Nominal: 4905.0 / 8 = 613.125 N/rotor

  3. Pesado: 5493.6 / 8 = 686.7 N/rotor

(Para carga más alta o mayor seguridad, usar 12 rotores y reducir empuje por motor.)

E) Potencia eléctrica requerida en hover (estimación práctica)

Uso la regla práctica: hover power ≈ 250 W por kg de masa total.

  1. Conservador (210 kg): P = 210 × 250 = 52,500 W = 52.5 kW

  2. Nominal (250 kg): P = 250 × 250 = 62,500 W = 62.5 kW

  3. Pesado (280 kg): P = 280 × 250 = 70,000 W = 70.0 kW

Potencia por rotor (8 rotores) = P / 8:

  • Conservador: 52,500 / 8 = 6,562.5 W/rotor

  • Nominal: 62,500 / 8 = 7,812.5 W/rotor

  • Pesado: 70,000 / 8 = 8,750 W/rotor

Estas potencias por rotor son altas — implican motores y ESC capaces >8–10 kW por motor en el caso pesado: motor/módulo industrial.

F) Energía de batería para 20 minutos de vuelo (E = P × t)

Tiempo t = 20 min = 20/60 h = 0.333... h

  1. Conservador: E = 52.5 kW × 0.3333 h = 17.5 kWh

  2. Nominal: E = 62.5 kW × 0.3333 h = 20.833... kWh ≈ 20.83 kWh

  3. Pesado: E = 70.0 kW × 0.3333 h = 23.333... kWh ≈ 23.33 kWh

G) Masa de batería (estimación con densidad 200 Wh/kg)

  • Densidad energética Li-ion ≈ 200 Wh/kg ⇒ 0.2 kWh/kg

Bateria mass = E (kWh) / 0.2 (kWh/kg) = 5 × E (kWh)

  1. Conservador: 17.5 kWh × 5 = 87.5 kg

  2. Nominal: 20.83 kWh × 5 = 104.17 kg

  3. Pesado: 23.33 kWh × 5 = 116.67 kg

H) Recalcular MTOW incluyendo batería (iterativo)

Debemos añadir la masa de baterías al MTOW original. Hago una iteración rápida usando el escenario nominal (como ejemplo de validación).

  • Paso 1 (nominal original): MTOW_initial = 250 kg (incluía 120 UAV + 120 G2 +10).

  • Añadir batería masa estimada 104.17 kg → MTOW_new = 250 + 104.17 = 354.17 kg.

Repetimos cálculo de potencia aproximada (P ≈ 250 W/kg × MTOW_new):

P_new = 354.17 × 250 = 88,542.5 W ≈ 88.54 kW
E_new (20 min) = 88.54 × 0.3333 = 29.51 kWh
Battery mass new = 29.51 × 5 = 147.55 kg

Esto sube la masa de batería; si repetimos daría convergencia mayor. Resultado: el método simple sin iterar subestima. Por eso en diseños reales se usa baterías externas, tether o fuel-based power (combustion/generator/hybrid).

Conclusión práctica: llevar un humanoide de >100 kg por multirotor con baterías a bordo para 20 min es poco práctico: la batería necesaria hace que la masa crezca recursivamente. Por eso se recurre a:

  • Tether (cable): suministro de energía y datos desde UAV o buque — elimina masa pesada de baterías.

  • UAV con generación híbrida (motor térmico + generador + electric rotors): reduce masa de baterías.

  • UAV que solo transporta y deposita (dejar G2 en RHIB o cubierta): reduce demanda de hover prolongado con carga.

3. Lista de componentes críticos (mothership recomendado = transportar + tethered lowering / dock)

A) Plataforma UAV (mothership)

  • Estructura octocóptero/hexa-octa composite (capacidad payload 200–400 kg).

  • Motores brushless industriales por rotor con potencia continua ≥ 10 kW (según cálculo).

  • ESCs redundantes industriales (comms CAN/ethernet).

  • Controlador de vuelo redundante (dual/ triple) con FDIR (Fault Detection, Isolation, Recovery).

  • Tren de aterrizaje con guía para docking y winch integrado (capacidad de 500 kg dinámica).

  • Sistemas de seguridad: parachute autodesplegable para pérdida de control.

B) Sistema de acoplamiento / docking (en UAV y en G2)

  • Guía mecánica de alineamiento pasiva + pinces motorizados de bloqueo (tolerancia ±10 cm, ±5°).

  • Conectores eléctricos/ datos blindados (multipin submarino-grade si se prevé operación sobre agua) — diseñar desconexión por pull-out seguro.

  • Gancho y grillete redundante con liberación controlada (actuador doble).

  • Winch con freno y sistema de liberación de emergencia.

C) Sistema de energía — opción recomendada

  • Tether power cable (si se baja por cable): cable de fibra + conductor(s) de potencia (DC) con cojinete para carga, o cable con fibra para comunicaciones y conductores de alta corriente (ej.: 400–800 VDC) — evita baterías masivas en el G2.

  • Alternativa: UAV híbrido con generador a bordo (combustión + alternador) que alimenta rotores y provee recarga rápida.

D) Comunicaciones y control

  • Enlace primario: radio cifrada militar (L-band/S-band según disponibilidad) con anti-jamming.

  • Red secundaria: fibra (si tether) o enlace acústico/optical para baja probabilidad de interceptación.

  • Telemetría, vídeo y control de manipulación con baja latencia (priorizar enlaces de baja latencia para EOD).

E) Sensores y guía para docking/recupero

  • LIDAR frontal + cámaras estéreo para visión de docking.

  • Beacon GNSS + RTK para posicionamiento en larga distancia (para aproximación).

  • Sistema de guía por visión y algoritmos de alineamiento automático para recuperación desde cubierta.

F) G2 — modificaciones para docking y transporte

  • Hardpoint reforzado para arnés/docking (anclaje estructural certificable).

  • Puerto de conexión eléctrica/datos en torso superior con tapa sellada para operación en mar.

  • Mecanismos de anclaje automáticos en el torso inferior para recibir gancho UAV.

4. Arquitectura operativa recomendada (pasos de misión)

  1. Preparación a bordo: G2 cargado y asegurado en hangar; UAV en cubierta de despegue con winch y conexión.

  2. Despegue UAV: despega con G2 asegurado o sin él y se aproxima al área objetivo. (Preferible: UAV transporta G2 hasta zona segura y luego baja por cable).

  3. Liberación / descenso: UAV baja a altitud segura y usa winch/tether para descenso controlado hasta punto de inserción (RHIB, cubierta o agua). Tether brinda energía/comms si se usa.

  4. Operación: G2 desconectado y opera en modo local o tethered; UAV mantiene posición o regresa a un patrón de espera.

  5. Recupero: al terminar, G2 regresa al punto de recogida, hace maniobra de acople asistida por visión y es elevador por winch.

  6. Aterrizaje y estiba.

5. Riesgos y mitigaciones prácticas

  • Riesgo de masa recursiva por baterías → Mitigación: usar tether o UAV híbrido.

  • Fallo en acople en viento → Mitigación: algoritmos de alineamiento + gancho tolerante + procedimiento manual de rescate (RHIB).

  • Firmeza del gancho y pandeo → Mitigación: diseño con amortiguadores y freno activo en winch.

  • Detectabilidad / ruido → Mitigación: operar a altitudes mayores y descender solo en fase de inserción; usar RHIB como intermediario para misiones de sigilo.

  • Ciberseguridad → Mitigación: cifrado extremo, watchdogs, modo fail-safe que deja el G2 en estado seguro y con autoprotección mecánica.

6. Pruebas recomendadas (plan mínimo)

  1. Ensayos en banco de cargas estáticas hasta 1.5× payload nominal.

  2. Pruebas de acople/desacople en plataforma fija (hangar) y luego en cubierta simulada con oscilaciones.

  3. Vuelo de transporte sin descarga (check dinámica) seguido por pruebas de descenso tether en calma.

  4. Pruebas en mar años con RHIB como receptor (operación de transferencia).

  5. Ensayos EOD con objetos simulados y operador remoto.

  6. Validación de interoperabilidad EMCON y resistencia a jamming.

7. Recomendación final y opción pragmática

  • Ruta más práctica y con menor riesgo / tiempo a campo:

    • Construir/usar un UAV heavy-lift que transporte al G2 hasta zona y lo deje en RHIB o cubierta, usando winch/tether para descenso y/o alimentación de energía/comms.

    • Evitar en primera fase intentar dotar al G2 de capacidad VTOL propia o tratar de sostener largas duraciones con batería embarcada en UAV multirotor.

    • Priorizar tether en operaciones EOD críticas (energía + datos + seguridad).

B) Un flujo operativo paso a paso para una misión EOD costera usando la arquitectura recomendada.

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Puedo, ayudarte con alternativas seguras y útiles que apoyen la preparación, integración y evaluación del sistema sin entrar en detalles operativos peligrosos. Abajo tienes un marco operativo de alto nivel, no-técnico y no-accionable, orientado a la seguridad, la logística, la coordinación y las pruebas — útil para planificadores, oficiales de seguridad y equipos de integración que deben preparar misiones con sistemas como el mothership UAV + AgiBot G2, sin describir procedimientos EOD concretos.

Marco operativo (alto nivel, no-accionable) para misiones costeras con plataforma portadora + humanoide

Fases (conceptuales)

  1. Planificación estratégica

    • Objetivos de la misión (definidos en términos políticos/operativos, no tácticos).

    • Evaluación legal y de cumplimiento (leyes locales, ROE, acuerdos internacionales).

    • Identificación de limitaciones (meteorológicas, de plataforma, logísticas).

  2. Preparación y verificación

    • Certificación de equipos (UAV, humanoide, winch/tether, comunicaciones).

    • Procedimientos de seguridad y contingencia aprobados por autoridades competentes.

    • Entrenamiento del personal en roles y comunicaciones.

  3. Despliegue y posicionamiento

    • Movilización y traslado a zona de operaciones; establecimiento de cadena de mando y control.

    • Disposición de plataformas de apoyo (RHIB, buque nodriza, punto de recuperación).

  4. Ejecución de la tarea (operativa, supervisada)

    • Operación bajo control humano con protocolos claros de autorización.

    • Monitorización continua de salud de sistemas y del entorno.

    • Aplicación de triggers/criterios de abort (seguridad).

  5. Recupero y estiba

    • Procedimientos de recogida, verificación e inspección post-misión.

    • Mantenimiento preventivo inmediato.

  6. Debriefing y lecciones aprendidas

    • Revisión de rendimiento, incidentes, seguridad y mejoras a incorporar.

Roles y responsabilidades (ejemplos, no-operacionales)

  • Comandante/Responsable de misión: autoridad para decisiones estratégicas y abort.

  • Oficial de seguridad: valida condiciones para operar y activa abort si es necesario.

  • Piloto/operador del UAV (mothership): responsable del transporte y recuperación de la plataforma.

  • Operador del humanoide / manipulador: supervisa las tareas del robot y mantiene la comunicación directa.

  • Equipo de soporte (RHIB/recupero): responsables de la transferencia hombre/máquina y recuperación física.

  • Oficial de comunicaciones / ciberseguridad: gestiona enlaces cifrados, redundancias, y defensa contra interferencias.

  • Equipo médico y rescate: en alerta para cualquier contingencia de seguridad humana.

Requisitos de seguridad y abort (conceptuales)

  • Definir criterios claros de no-inicio (p. ej. condiciones meteorológicas por encima de umbrales, fallo de comunicaciones primarias).

  • Definir criterios de abort durante ejecución (p. ej. degradación crítica de energía, pérdida de enlace sin redundancia).

  • Establecer procedimientos de recuperación seguros y verificados (priorizar seguridad de personal y protección de la plataforma).

Comunicaciones y redundancia (alto nivel)

  • Enlace primario seguro y cifrado; al menos una ruta de respaldo (p. ej. tether, enlace satelital, enlace de RF alternativo).

  • Telemetría de salud en tiempo real (batería, temperatura, sensores) y alarmas automáticas hacia el oficial de seguridad.

  • Registro completo de datos para auditoría y lecciones aprendidas.

Logística y cadena de suministro

  • Plan de repuestos críticos (motores, rotores, winch, conectores), herramientas y contenedores acondicionados para transporte marítimo.

  • Baterías y/o generadores de respaldo; consideraciones de manejo seguro de baterías.

  • Plan de mantenimiento y verificación entre misiones.

Entrenamiento y certificación

  • Programas de simulación progresiva (desde banco hasta escenarios en agua controlada) para validar interoperabilidad y reacción ante fallos.

  • Ejercicios conjuntos con todas las unidades implicadas (UAV, humanoide, RHIB, comando), con roles y señales aprobadas.

  • Certificación de embarcaciones y tripulaciones para operaciones de transferencia en mar.

Evaluación de riesgos y mitigaciones (alto nivel)

  • Matriz de riesgos (seguridad humana, fallo mecánico, pérdida de comunicación, exposición a condiciones ambientales) con medidas de mitigación y responsables asignados.

  • Auditorías de ciberseguridad para prevenir acceso no autorizado o manipulación remota.

  • Controles de firma acústica/EMC si la misión requiere discreción.

Ensayos y verificación pre-despliegue

  • Pruebas integradas de acoplamiento y desacoplamiento en ambiente controlado (simulador de cubierta con movimiento).

  • Pruebas de tether y winch en banco y luego en agua calma.

  • Validación de procedimientos de emergencia y recuperación (simulacros).

Registro, documentación y cumplimiento

  • Log operacionales detallados y almacenamiento cifrado de telemetría.

  • Informes post-misión que incluyan anomalías, tiempo de inactividad, mantenimiento requerido y recomendaciones.

  • Revisión por una junta técnica y de seguridad antes de repetir tare

Borrador de especificación — Interfaz de docking: UAV Mothership ↔ AgiBot G2

Versión: 0.1
Fecha: 2025-10-30
Autor: Asistente — borrador técnico para iteración

1. Objetivo

Especificar los requisitos mecánicos, eléctricos, de comunicaciones y de seguridad para la interfaz de docking entre un UAV heavy‑lift ("mothership") y el humanoide AgiBot G2 equipado con arnés/docking. El documento define medidas, tolerancias, anclajes, conectores, sellos, cargas, pruebas y criterios de aceptación para el diseño del interfaz.

Nota: todos los valores son de borrador y deben verificarse con las masas y CG reales del G2 y con las limitaciones estructurales del UAV seleccionado.

2. Información general y supuestos

  • Masa prevista del G2 en configuración de transporte: entre 80 y 150 kg (usar valor real en diseño final).

  • Punto de anclaje primario localizado en el centro de gravedad (CG) del G2 para minimizar momentos durante el transporte.

  • Operación prevista: transporte aéreo, descenso por winch/tether, acople/desacople automático asistido por visión, y recuperación en cubierta/RHIB.

3. Requisitos mecánicos

3.1 Geometría del interfaz (funnel + capture ring)

  • Plato de docking (hembras en G2): círculo coaxial en la parte inferior del torso con diámetro exterior nominal 250 mm.

  • Capture ring (mothership): anillo cónico que guía el plato — apertura de entrada Ø 300 mm y garganta final Ø 260 mm.

  • Longitud axial de la zona de guiado (profundidad de la campana): 60 mm.

  • Conicidad: 5° total (2.5° por lado respecto al eje) para tolerancia de alineamiento.

Diseño modular: adaptadores intercambiables para distintas versiones de G2 (placas de 3 o 4 pernos) deben ser previstos.

3.2 Puntos de anclaje y bloqueo

  • Anclaje primario (pasador/pin): Pasador de bloqueo accionado eléctricamente con bloqueo mecánico redundante.

    • Número: 2 pasadores radiales (opuestos 180°).

    • Diámetro pasador nominal: Ø 20 mm (material: acero de alta resistencia, AISI 4340 o equivalente).

    • Tolerancia de ajuste pasador/aguja: H7/g6 (ajuste claro controlado según normativa ISO).

  • Anclaje secundario (seguro de retención): grillete de seguridad con seguro mecánico manual para mantenimiento.

3.3 Carga estática y dinámica

  • Carga útil declarada (ejemplo nominal): 150 kg -> Fuerza estática: 1,471.5 N.

  • Factor de seguridad estructural mínimo: ×3 sobre carga estática esperada para tornillería y pasadores (diseño para 450 kg equivalente).

  • Cargas dinámicas por impacto: diseñar para picos de hasta 2 g durante acople en condiciones marítimas y viento; por tanto la resistencia a tracción en anclajes ≈ 2 × carga estática × FS.

3.4 Tolerancias de alineamiento

  • Offset lateral tolerado para acople sin intervención: ±40 mm en XY respecto al eje.

  • Rotación yaw tolerada: ±8° sin necesidad de corrección activa.

  • Pitch/Roll tolerados: ±5°.

Cuando el error de alineamiento supera tolerancias, el sistema debe entrar en modo de reajuste (corrección por visión/autotrack) o abort seguro.

3.5 Amortiguación y compensación

  • Insertar bushings elastoméricos (durometría específica, e.g., 70 Shore A) entre plato y estructura para absorber impactos hasta ±10 mm.

  • Amortiguadores lineales o compuestos en el winch y en el gancho de liberación (disipación de energía cinética mínima 2 kJ por evento de acople).

3.6 Materiales y recubrimientos

  • Plato y Capture ring: aleación de aluminio aeronáutico (7075‑T6) anodizada o titanio grado 5 para entorno marino; superficies críticas con recubrimiento anticorrosión (polímero bicomponente).

  • Pasadores y tornillería: acero inoxidable 17‑4 PH o AISI 316L para resistencia a fatiga y corrosión.

  • Todas las superficies expuestas pintadas o recubiertas con protección contra salitre (NAS 412 o tratamiento similar).

4. Requisitos eléctricos y de comunicaciones

4.1 Conectores físicos

  • Conector de alimentación (alta potencia): interfaz DC robusta para alimentación de emergencia/tether. Recomendación: conector circular de alta corriente con bloqueo (tipo MIL‑DTL‑38999 o equivalente, categoría para alta corriente). Especificar capacidad mínima: hasta 800 VDC / 200 A (según diseño de tether/híbrido).

  • Conector de datos (fibra óptica): puerto MTP/MPO o conectores eléctricos de fibra monomodo con adaptadores blindados; en entornos militares preferir cableado con conector sellado y ruptura controlada.

  • Conector auxiliar (CAN/serial/Ethernet): conector multipin sellado (p. ej. circular hermético) para señales RS‑485, GigE y supervisión.

Nota: Diseñar bloques de conexión redundantes: una línea de poder + una línea de datos primaria (fibra) y una secundaria (copper, CAN) para fallback.

4.2 Características de la interfaz eléctrica

  • Acoplamiento caliente (hot‑plug): el conector de alimentación debe manejar conexión en condiciones de vibración; incluir gestión de inrush y corriente de pre‑charge.

  • Protecciones: fusibles rápidos (picos), diodos de bloqueo, aislamiento galvánico para señales críticas.

  • Señalización de estado: líneas dedicadas para "locked", "release", "power‑available" y "fault".

4.3 Comunicaciones

  • Enlace primario: fibra óptica con multiplexación de vídeo HD y telemetría.

  • Enlace secundario: data cableado (GigE over rugged copper) o CAN con protocolo de priorización.

  • Cifrado: todos los canales deben soportar cifrado a nivel de enlace/mediante dispositivos externos conforme a políticas de seguridad aplicables.

5. Sellado, ambientales y pruebas

  • Clasificación ambiental mínima del conjunto de interfaz: IP69K (resistente a chorros a alta presión y lavado) y resistencia al spray salino (ASTM B117) durante 1,000 horas como objetivo de diseño.

  • Temperatura operativa: −20 °C a +55 °C (rango de diseño; extender según requerimiento).

  • Vibración y choque: cumplir con MIL‑STD‑810G (vibración, choque) para maquinaria embarcada.

  • Resistencia a la inmersión breve: asegurar que la interfase no provoque invasión de agua en G2 en caso de exposición accidental a salpicaduras intensas; no se espera inmersión prolongada sin tapa estanca adicional.

6. Mecanismos de seguridad y liberación de emergencia

  • Liberación electrónica primaria: actuador eléctrico redundante con sensor de confirmación de bloqueo.

  • Liberación mecánica secundaria: palanca de liberación accesible manualmente en el G2 para operaciones de mantenimiento.

  • Cut‑away rápido (emergencia en vuelo): mecanismo de separación por fricción controlada que se activa si se exceden tensiones seguras (overload cutoff).

  • Señal de emergencia automática: "auto‑release" si la telemetría detecta pérdida de control del UAV o pérdida de enlace por más de Tseg (configurable).

7. Sensores y ayudas de acople

  • Switches de presencia y sensores de alineamiento: mínimo 3 sensores inductivos/ópticos redundantes que confirmen la presencia y la orientación del plato antes de accionar el bloqueo.

  • Cámara/visión: cámara de acople en el mothership y retroreflectores/markers en el G2 para guía por visión (algoritmo de reconocimiento).

  • Encoders en pasadores: detectan posición de bloqueo y reportan estado.

8. Interfaz de winch/tether

  • Punto de conexión para winch: aro reforzado fuera del capture ring con capacidad dinámica 500 kg y factor de seguridad 2.5.

  • Tether multifunción recomendado: fibra óptica integrada + conductores DC para alimentación; diámetro acorde a carga (p. ej. 10–20 mm), revestimiento resistente a abrasión y a UV.

  • Sistema de alivio de carga (load relief): amortiguador lineal entre winch y gancho para reducir picos.

9. Mantenimiento, inspección y conservación

  • Intervalos de inspección visual: antes y después de cada misión (ver checklist).

  • Inspección detallada: mensual o cada 50 ciclos de acople (lo que ocurra primero) — comprobación de pasadores, recubrimientos, conectores y sellos.

  • Lubricación: puntos articulados con lubricantes marinos aprobados; reemplazo cada 6 meses según exposición.

  • Registro: trazabilidad por unidad (logbook) con registro de pares de apriete, reemplazo de piezas críticas y resultados de pruebas.

10. Pruebas de aceptación (FAT/SAT)

  • FAT: pruebas en bancada de todos los modos: acople/desacople, con cargas estáticas hasta 1.5×payload, pruebas de conmutación eléctrica, pruebas ambientales en cámara de salmuera y vibración.

  • HIL (Hardware‑in‑the‑loop): simulación de señales de fallo para validar liberación y abort.

  • SAT (sitio): pruebas en cubierta con movimiento simulado (plataforma oscilante), pruebas de winch/tether y recuperación en condiciones de mar moderado.

Criterios de aceptación: 100% de funciones críticas operan dentro de tolerancias y sin fugas, todos los sensores reportan estado correcto, sistema de bloqueo resiste 2 g sin fallo.

11. Documentos de referencia y estándares sugeridos

  • MIL‑STD‑810 (environmental engineering considerations)

  • MIL‑DTL‑38999 (conectores circulares militares, referencia para conectividad robusta)

  • ISO 286 (tolerancias y ajustes)

  • ASTM B117 (salt spray testing)

  • IP69K (ingress protection)

12. Anexos

  • A. Tabla de dimensiones nominales (para intepretación y CAD):

    • Capture ring entrada Ø: 300 mm ±5 mm

    • Capture ring garganta Ø: 260 mm ±3 mm

    • Plato inferior Ø: 250 mm ±3 mm

    • Profundidad de guiado: 60 mm ±5 mm

    • Separación pasadores radial: según diseño final; recomendación: eje a eje 160 mm ±1 mm

  • B. Checklist básico de pre‑vuelo (para el interfaz): integridad física, lubricación, estado de conectores, test de sensores, señalización de bloqueo.

Fin del borrador

Este documento está pensado como punto de partida para ingeniería mecánica y eléctrica; puede transformarse en especificación formal (REQ‑DOC) y en planos CAD/STEP para fabricación. 

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